[振动沙龙第四期] 讨论问题汇总
Q：Stewart平台的作用或者主要目的是不是让平台保持一定的姿势还是要让它按照规定的动作执行一定的运动？A：两者都可以做。
Q：现在有一个项目要做5~200Hz的减振,现在做用被动隔振,请问现有的被动减振能做到不
A：可以。
Q：刚性/柔性stewart平台怎么定义？
A：刚性/柔性stewart平台是根据作动器的刚度来定义的。
Q：请问机器人的8个足是怎么协调工作的？
A：大范围的协调工作是非常困难的。
Q：六自由度的协同控制问题：1.自由度相互耦合时如何解决协同控制？2.stewart平台采用六脚支撑的原因？可否采用三脚支撑或四脚支撑？
A：协调工作看雅可比矩阵Ｊ，雅可比矩阵Ｊ把杆的伸缩影射为载荷的６个自由度运动。六杆支撑主要是从空间点有六个自由度考虑。
Q：请问你的研究方向是什么？偏控制？还是stewart的设计与动力学方面？
A：我的偏控制。
Q：看来研究“振动控制”还是和控制关系大些吧，力学方面呢？
A：力学方面理解的准，控制效果就容易好，力学还是有基础好。
Q：隔振 减振有什么区别呢？我觉得是不是从传递率上去理解，或者从效果上去理解从db这个角度。
A：隔振 减振有什么区别，我也想了好长一段时间，传递率上理解是对的。我觉得可近似减掉了所有扰动可看作隔振，还保留了一部分扰动的影响叫减振，体现在传递率就是指标。
Q：嘿嘿, 我是外行，在鲁棒理论里面似乎存在很大不确定性，比方说加权，可是怎样才能知道权是否加得合适，有没有一个比较硬性得指标？
A：加权是鲁棒设计的精髓具体实践上，我还是探索学习。 关于stewart平台采用六脚支撑的原因？
个人观点：1. 载荷6自由度振动控制的需要；
2. 个别杆失效时，容错的的需要
3. 6个杆便于对称正交设计，使系统的耦合最小，控制系统设计相对简单。
4. 提高系统的刚度
能不能采用3个或四个杆？
可以达到对载荷的6自由度控制。
但是上面的其它优点将会失去
[ 本帖最后由 ll_18301 于 2007-6-1 16:55 编辑 ] 修改一处错误，空间点没有6个自由度，只有三个平移自由度。一个空间刚体才是6个自由度。 关于8足（杆）协调工作的问题：
X=J*dL,其中X为载荷的广义位移，dL为杆（足）的长度变化，J为联系它们的雅可比矩阵，不管是3个，4个，6个，还是8个足，基本形式都不变。对于运动控制，J有三个特点：时变、耦合、非线性。大范围的运动，J带来的问题非常复杂，这也是并联机器人远不如串联机器人工业应用广泛的最大原因。但是在（超）精密仪器领域，运动范围很小，几个毫米甚至几百微米，这时候J可以简单的近似，最近几年并联机器人的应用主要是在精密领域、微纳米加工领域迅速发展的。 感谢版主的辛苦劳动，发表振动沙龙，还得给我们整理材料，谢谢呀 说得有道理，确实不错，先顶顶再说！！！！
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