[求助]求解出的Hinf控制器如何验证其鲁棒性
对结构振动求解出的hinf控制器,用不同辨识模型得好几个不同的控制器,最后应该从哪几个方面验证控制器的性能呢?因为控制对象实际结构有点大,不敢冒然编程实现[ 本帖最后由 xmwhit 于 2007-6-21 08:40 编辑 ] 辨识出来的模型是标称模型,在设计hinf控制器时,如果没有把建模不确定性加进去,设计出来的控制器是没有鲁棒性的。
验证控制器的鲁棒性,可以把系统建模不确定性、参数不确定性、作动器的建模不确定性以及噪声加进去,但辨识的模型很难把参数不确定性加进去,通常可以用模型的输入不确定性代替参数不确定性。简单的说就是,模型、作动起变化一定的百分比,测试不同控制器的鲁棒性,看哪个控制器性能好,matlab有专门鲁棒性分析的命令,常用的是 robuststab, 谢谢您的详细解释,很多论文上只提及了控制对象模型,权函数的选择,没有讲明如何加入建模的不确定性,一直以为控制算法自动实现了。所以对于这句话不太理解,‘辨识出来的模型是标称模型,在设计hinf控制器时,如果没有把建模不确定性加进去,设计出来的控制器是没有鲁棒性的。’ 硕士课题要求对实际对象振动控制,只要能有稳定的控制效果就行,导师指定用hinf控制算法(他自己也不懂),没有人指导看了几个月理论只知道实现过程,不知道如何分析,效果好坏页不知道原因。逛论坛知道ll_18301对振动控制和鲁棒控制研究都很深,还请不吝赐教。我也很希望弄清楚实际做的过程和理论的对应关系,不希望糊里糊涂得出个结果,毕业了还不知所以然 过奖了,我一直也在学习中
系统辨识出传递函数或者参数数值大小,这也是我们期望的,辨识出的是一个确定的模型确定的结果。鲁棒控制要把不确定性加进去,主要是建模不确定,至于参数不确定性要用到mu综合(DK迭代法)。比如G是辨识出来的模型,那么设计时可以用乘性不确定模型(1+w*delta)G设计,w是模型误差系数,如w=0.2,说明模型误差20%时,控制器仍然满足要求,鲁棒也就是这个意思。当然进一步的设计你可以把,参数不确定性,传感器噪声,作动器不确定性加进去。
你可以先看几个典型例题,看期刊网的时候,查一下王光雄的文章,老先生在鲁棒Hinf控制工程方面非常有造诣。
[ 本帖最后由 ll_18301 于 2007-6-24 13:59 编辑 ]
你好!
请问能提供几个典型的例题 不!?还有 我在期刊上搜索了一下王光雄这位老先生怎么找 不到!?
谢谢! 谢谢ll_18301的热心解答,重新看了一下乘性摄动和加性摄动推导,明白了一些,鲁棒性应该是取决于所选的权函数。 应该是王广雄
谢谢!
谢谢!
谢谢!请问能不能给几个经典的例子带一下!加深对理论的理解!
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