[求助]请教lqr算法中关于求控制增益矩阵的问题

ilfl · 发表于 2006-4-15 18:08

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求助各位大虾，在用状态空间方程模拟控制力的时候，使用了lqr算法，按照该算法的要求将状态空间方程中的系统矩阵A、控制矩阵B按照一定的组装组成了Q、R矩阵，但是在计算的时候出现了下面的提示，不知道什么意思，望各位帮忙！ (A,B) or (Q-N/R*N',A-B/R*N') has non minimal modes near imaginary axis 不知道具体什么意思，控制力我只在悬臂梁的中间位置处加了一个控制力，因此控制力位置矩阵只有一个元素为1，其他的位置均为0，我在想是不是我的控制矩阵有问题，请教各位，谢谢先！

[此贴子已经被cdwxg于2006-5-28 0:31:04编辑过]

yejet · 发表于 2006-4-15 19:52

你用的是什么程序？

ilfl · 发表于 2006-4-16 14:24

不是用的程序，是用的MATLAB 工具箱里的函数进行设计的，有用到lqr函数的人吗？

roll66 · 发表于 2006-4-16 22:36

一般取Q＝[K,zeros(n);zeros(n),M],R=beta，G＝lqr(A,B,Q,R); 把你的A，B，Q，R矩阵大小说一下。

ilfl · 发表于 2006-4-17 08:34

A矩阵是一个128*128维的，B矩阵是一样的，Q矩阵是按照你说的那样子生成的矩阵，主要是我的总刚和总质量矩阵都是64维的，至于系统矩阵的生成也是按照生成原则进行的，可能是控制矩阵B，因为里面涉及到控制力位置矩阵，我的控制力只有一个，因此只在某个节点的某个自由度上为1，其他的均为0，B＝[zeros(64),zeros(64);d;zeros(64)],其中d＝M^(-1)*c，（c＝zeros(64)，且c(31,1)=1）就是这样子生成的B矩阵，不知道有没有什么问题的，c为控制力位置矩阵 不知道是不是我的B矩阵有什么问题，谢谢指教！

ilfl · 发表于 2006-4-17 08:49

lqr算法里面的R 不是一个单位矩阵的吗？怎么是beta呢？我是在欧老师那本书上看到的相关矩阵的生成的形式，具体beta函数生成的形式是怎么样的？谢谢哈

roll66 · 发表于 2006-4-19 20:41

B矩阵有问题，只有一个控制力的话，B应该为128*1的矩阵。beta是一个字母而已，就是说你可以设它为一个数。

ilfl · 发表于 2006-4-21 17:36

那R能为一个单位阵的形式吗？就是不是你说的一个数的形式？ 还有就是Q、R矩阵前面不是通常有一个系数吗？那个怎么确定啊？有没有确定的法则什么的？ 要是用到ｌｑｒ算法是不是必须保证系统是可控的？ 谢谢指教！

roll66 · 发表于 2006-4-22 19:32

你问的这些问题欧老师那本书上都有说明，权矩阵的选择有大致的规律，但还要看你控制的侧重点是什么了。 控制力为一个的话，R就是一个数，控制力矩阵大小为m*1,那R就为m维的单位矩阵。

多情清秋 · 发表于 2006-6-2 08:36

roll66、ilfl各加威望2点
多情清秋 06.6.2

macrowong · 发表于 2006-9-1 17:33

欧老师那本书上的例题照着做的,也出现了上面的提示,这是怎么回事?/?

macrowong · 发表于 2006-9-1 20:19

我把Q,R又分别取更大和更小的值,这个时候可以算了,所以我想可能是参数取值的问题吧,取合适了就行了,呵呵 ~~~~~~~~

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