[求助]关于SIRM模糊控制

DCKinger

各位大N好，我有个问题 ，我现在在做一级倒立摆的模糊控制，是基于动力学系统的SIRM模糊控制，我也参考了一些文章，但是现在我的问题是，大家都说 小车的角度范围要多少，位移要多少，把他们归一化到-1到+1的范围内，但是具体怎么做呢，怎么归一化？角度和唯一还好说  但是角速度和车速度又怎样归一化呢啊？通过控制系统后计算出来的最优控制力又怎样处理，需不需要放大处理？我觉得需要，但是又怎么做呢？希望高手帮我指名方向啊   ，急！急！急！急！急！谢谢了啊

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2007-5-21 08:01 编辑 ]

cao

1）归一化：除以它们的最大值；
2）最优控制力的处理：给定一个比例系数就基本可行。
个人观点。