[求助]请问关于考虑干扰的增维系统的LQR控制的稳定性

tianbian

前几天问的问题在最简单的正弦激励情况下看到了效果，但是现在改用实际的随机激励，因为是辨识的激励模型和原有系统构成了增维系统进行LQR控制，求取最优控制力，可是随机激励作用下系统提示 ：??? Error using ==> lti.lqr
The plant model cannot be stabilized by feedback or the optimal design
problem is ill posed.

To remedy this problem, you may
  * Make sure that all unstable poles of A are controllable through B
    (use MINREAL to check)
  * Modify the weights Q and R to make [Q N;N' R] positive definite
    (use EIG to check positivity)
Error in ==> ar2 at 45
   [K,S,E]=dlqr(A,B,q,r)  ;%LQR参数求解

请问大家这样的问题该如何解决，多谢了！

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2007-7-28 15:56 编辑 ]

ll_18301

检查一下你的随机激励，是不是全波段白噪声，你可能采用了全波段白噪声，如果你的系统只对某一频带的正弦有效果（如5-200Hz），那么全波段白噪声是没有效果的。假如系统在5-200Hz的正弦激励有效果，那么读对5-200Hz的白噪声才行，你可以在普通的白噪声后面加一个滤波
系统提示的中文意思：
系统模型不能被镇定（含有不稳定且不可控的隐模态）或者系统不是良定的（well posed）,（ill posed的系统lqr是不能被镇定的。）
*确定A的不稳定极点时可控的（如果含有不可控的不稳定极点，要通过minreal检测，也就是去掉不稳定且不可控的极点）
*修正加权Q和R，保证[Q N;N' R] 正定

排除解决问题的过程，也就是你深刻理解LQR的过程。

顺便谈一句：我没有真正设计过LQR，主要是我认为lqr有两大缺陷：1 对系统建模误差敏感，鲁棒性差；2 对某一个扰动最优，但是对其他扰动效果差。但是LQR却是非常经典的内容，它本质上与LQG H2相通

[ 本帖最后由 ll_18301 于 2007-7-29 16:59 编辑 ]