声振论坛

 找回密码
 我要加入

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 1856|回复: 4

[控制理论] [讨论]关于预测控制问题的一个小讨论

[复制链接]
发表于 2008-4-10 02:18 | 显示全部楼层 |阅读模式

马上注册,结交更多好友,享用更多功能,让你轻松玩转社区。

您需要 登录 才可以下载或查看,没有账号?我要加入

x
刚接触MPC控制,突然想到一个问题。比如 我们骑自行车,想往左转,我们通常都是先往右边转一下,然后在转向左。问题就是 如果我们用MPC控制的话,我们知道只有第一个CONTROL ACTION会实施于系统,那这样的话,结果就是 MPC会指使系统一直向右。。。这是为什么呢?想了好久没想通。大家讨论下吧~

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2008-4-10 08:01 编辑 ]
回复
分享到:

使用道具 举报

发表于 2008-4-10 11:46 | 显示全部楼层

回复 楼主 的帖子

一点拙见
通常预测控制需要一些先验知识的,后来有些算法提出不需要知道过去输入输出,但是也要有一些估值。如楼主所说的只知道第一个动作的话,应用预测控制会使系统先向右,然后人为想向左转,即期望曲线象方波一样,假设开始为0(即直行),然后有一个很短的时间为负(右转),再转向正(左转)。这样就是一个跟踪方波的问题了。向右使误差增大,根据性能指标能使输出误差减小,几个动作之后会使系统左转。MPC应该不会使系统一直向右的。
 楼主| 发表于 2008-4-10 12:35 | 显示全部楼层

回复 2楼 的帖子

没有看明白啊。跟踪方波 为什么一开始要向着 误差增大的方向呢?而不直接向左又可以减少误差?

我现在的猜测 是不是 和稳定性有关呢?
发表于 2008-4-10 17:33 | 显示全部楼层

回复 3楼 的帖子

可能是我没有说明白,我原来是针对你所说的“……那这样的话,结果就是 MPC会指使系统一直向右……”问题,就是“先向右”能不能控制到“后向左”。我理解为一种跟踪控制了。MPC能对其进行控制。不知道对不对。

人骑自行车向左拐弯时,先向右转一下,细想一下有时还真是。佩服楼主的观察力和联想能力。
“为什么一开始要向着 误差增大的方向呢?”
如楼主所说的骑车拐弯是否可以理解为将转弯的半径扩大了,这样需要的向心摩擦力是否就小了,人骑车转弯就省力了。(单从骑车而言)
再考虑考虑……
 楼主| 发表于 2008-4-12 02:08 | 显示全部楼层

回复 4楼 的帖子

我实验了一下MPC控制, 发现这种情况是 存在的。
一开始MPC控制是往相反的方向(往右),然后才是向着需要的方向(往左)。
我试图改了些参数,MPC不往右了, 只往左, 结果就会发现 此时的 响应变差了。
即 追踪信号 的时间明显要多了。

就好象在电视上 看到的 摩托车比赛的时候,向左拐弯的时候,都是先往右使自己身体左倾后在往左。

[ 本帖最后由 tcwbest 于 2008-4-12 02:58 编辑 ]
您需要登录后才可以回帖 登录 | 我要加入

本版积分规则

QQ|小黑屋|Archiver|手机版|联系我们|声振论坛

GMT+8, 2024-12-23 21:24 , Processed in 0.067273 second(s), 17 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表