函数hinfsyn的用法

qq2132008

[k,clp] = hinfsyn(p,nmeas,ncon,glow,ghigh,tol) 里面的参数意义，以及P的格式我都知道。但，
在应用hinfsyn函数的时候总会出现错误如下：
[a b1;c2 d21] does not have full row rank at s=0
??? One or more output arguments not assigned during call to 'hinf_st'.
Error in ==> D:\MATLAB6p5\toolbox\mutools\commands\hinfsyn.m
On line 129 ==> [p,r12,r21,fail,gmin] = hinf_st(p,nmeas,ncon,gmin,gmax,quiet);
(1).不知道是什么原因，查资料，说是与输入所造成的奇异性有关，不知道奇异性指的是什么，如何解决这种奇异性；怎样解决这样的问题才可以设计出H无穷次优控制器。
(2).还有个问题就是定义P时，我用的定义方法是用函数sysic P的输出有没有先后顺序，是否是先写输出是目标输出，后写的是nmeas所指的输出。
请大侠指点

无水1324

是说[a b1;c2 d21] 在s=0的时候不满秩，这点产生了奇异吧，你再检查一下此时刻的矩阵

科技在线

不满足DGKF求解的条件2，3
需要D加一个很小的正数

qq2132008

谢谢指点
我做的时候没有考虑满足的条件，还没有深入理解这个条件的用处
我查了些资料，想知道
DGKF条件是不是:
There exists a stabilizing conmller such that IITzvI<gamma.if and only if the
following three conditions hold.
(i) H, E dom(Ric) and X := Ric(H,) >=0
(ii) J, E dom(Ric) and Y := Ric(J,) >=0.
(iii) p(XY) < gamma^2
DGKF每个字母表示什么意思，D是指什么？（不好意思，这个方面接触时间不长，基础不好）
D怎样加个很小的数，根据什么，怎么分析的？
谢谢

qq2132008

经查资料探究，发现问题出在不满足基本条件
对于一个系统矩阵P=pck(A,[B1,B2],[C1;C2],[D11,D12;D21,D22])要满足如下四个条件：
1.（A,B1）可稳定，（C1,A）可检测
2.（A,B2）可稳定，（C2,A）可检测
3.D12'*[C1,D12]=[0 I]
4.[B1;D21]*D21'=[0;I]
现在的问题出在不满足这四个条件中的几个
我的问题是在不满足此条件时，如何改正使之满足
minfo(P)
system:   4 states     3 outputs     4 inputs   
A =
   -0.3333   -0.6667         0         0
    1.0000         0              0         0
   -0.0149   -0.0298   -0.3174   -0.6348
    0.0864    0.1728    0.9074   -0.1851
B1 =
         0    0.3333
         0         0
    0.0447    0.3112
   -0.2593   -0.0000
B2 =
    0.3333    0.3333
         0         0
    0.0149    0.3112
   -0.0864   -0.0000
C1 =
   -0.3333   -0.6667         0         0
C2 =
   -0.3000   -0.6000    0.3213    0.6426
   -0.3333   -0.6667         0         0
D11 =
    1.0000    0.3333
D12 =
    0.3333    0.3333
D21 =
    0.9000    0.0000
    1.0000    0.3333
D22 =
    0.3000    0.0000
    0.3333    0.3333
nmeas = 2;
ncon = 1;
gmin = 0;
gmax = 10;
tol = 0.001;
[k,g]=hinfsyn(P,nmeas,ncon,gmin,gmax,tol);
这时就会出现如上的错误，不知道这个问题该怎么解决

earth123654

学习中，谢谢

声振大中华

楼主，我现在也遇到这个问题，希望能得到帮助，谢谢！

softheart

不错

dh492510085

学习了