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[振动控制] [求助]请教H无穷控制的问题。

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发表于 2009-3-11 20:39 | 显示全部楼层 |阅读模式

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做H无穷控制时是否一定要选择加权函数?即w1、w2、w3,是否有必要选择,要是没有选择是不是设计出来的控制系统就没有鲁棒性?
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 楼主| 发表于 2009-5-22 11:08 | 显示全部楼层
没有人回答啊,请高手解答
发表于 2009-5-30 15:39 | 显示全部楼层

回复 楼主 ant20050521 的帖子

我的理解是必须的,你可以去看看W1,W2,W3的定义就知道他们分别代表的是什么。
 楼主| 发表于 2009-6-1 19:58 | 显示全部楼层
这个问题我最近一直在琢磨,现在的想法是这样的,如果不选择加权函数相当于干扰抑制问题,而选择加权函数以后就是综合考虑干扰抑制和鲁棒稳定性问题。
发表于 2009-6-14 12:53 | 显示全部楼层
加权函数主要是:提出具体性能,限制控制器的带宽和幅值。
性能你可以不加权,只要你不需要提醒能,但是控制器后必须引出一个加权输出,不然你会求一个振幅非常大,高频增益非常高,也就是一个在实际中没有意义的控制器。
如果你看过LQR 和LQG控制,你需要同时制定R和Q,一个限制状态x,也就是性能,一个限制控制u, 缺少R,无性能,缺少u,控制会无穷大。H无穷这也是一样的,你至少需要提出2个指标,不然你都不知道设计的是什么。试想一下,没有指标要求和限制条件的控制不就等于不控制吗?开始你可以很简单的设计,比如常数,什么的,可以求解后再改进你的加权函数。
 楼主| 发表于 2009-6-19 13:37 | 显示全部楼层
ll_18301 ,你的意思是不是必须取w1?w2和w3体现鲁棒性,w1体现性能。
发表于 2009-6-21 18:36 | 显示全部楼层
必须取w2,从控制器引出来的,用来约束控制大小和带宽,
 楼主| 发表于 2009-6-23 10:32 | 显示全部楼层
鲁棒控制中的w2是加性摄动的界函数,也是控制力的加权函数,如果我不考虑加性摄动,取了w2虽然是限制了控制力,但是那不是相当于应对系统加了加性摄动吗?

此外薛定宇的《控制数学问题的matlab求解》中第398页,说鲁棒控制问题可以集中成以下三个问题,(1)灵敏度问题,在此问题中不指定w2和w3;(2)稳定性和品质的混合鲁棒问题,此时不指定w3;(3)一般的混合灵敏度问题,此时三个加权函数都存在。
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