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[控制理论] [求助]模糊PID调整规则

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发表于 2009-4-19 15:59 | 显示全部楼层 |阅读模式

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菜鸟请教问题
很多利用模糊控制器来调整PID三个参数的时候,规则基本上都大同小异,都是说的当误差很大时,以消除误差为准,所以应该要增大kp,但是如果这样的话,为什么E是PB,EC是PB的时候,kp变量的变化规则是NB,但是当E是NB,EC是NB的时候,规则又变成是PB了呢?两个不是都是对应着误差很大,且误差在持续增大的过程吗?为什么调整规则不一样?还有如果kp变量得出的调整规则是PB,那到底应该理解成kp要增大,还是说kp过大警报,要减小kp呢?比如E是NB,EC是NB,then kp 是PB,那应该读成:输出值太大,且在持续增大,那么kp要增大(还是太大,要减小),同理,E是PB,EC是PB, kp是NB,那应该读成:输出值太小,且在持续变小,那kp要减小(还是太小,要增大)???
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发表于 2009-4-20 08:58 | 显示全部楼层
NB是负向增大 PB是正向增大
发表于 2009-4-20 15:44 | 显示全部楼层
我建议你结合PID控制器的表达式来理解,楼上说得对,写出y和u的表达式再来理解就简单了。
 楼主| 发表于 2009-5-21 14:49 | 显示全部楼层
负向增大实际上不是减小的意思吗??
yout(k)=-den(2)*y_1-den(2)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
u(k)=kp*x(1)+ki*x(2)+kd*x(3);
x(1)=error(k);
x(2)=x(2)+error(k);
x(3)=error(k)-error_1;
可是我还是不能理解为什么一个是NB,一个是PB啊
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