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[控制理论] 如何处理加速度问题

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发表于 2009-6-9 15:48 | 显示全部楼层 |阅读模式

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请教一个问题,我是做多机器人协调的,最近遇到个问题,就是为了协调,控制一个机器人是需要其他机器人的加速度信号,请问如何处理。因为另一个机器人的控制对本机器人来说是未知的。谢谢。有过类似问题的同仁,请给些意见。谢谢。
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发表于 2009-6-9 18:23 | 显示全部楼层
“因为另一个机器人的控制对本机器人来说是未知的。”
意思是不能得到另一个机器人的加速度信息么?

要实现编队控制,不可能是任何两个机器人之间都没有信息通道
 楼主| 发表于 2009-6-11 08:54 | 显示全部楼层

不是没有通信,而是一般情况下,加速度信息是不能直接使用的,需要另行处理。

这样问吧,当控制里面需要用到加速度信号时,怎么处理?
发表于 2009-6-14 16:08 | 显示全部楼层
一般在控制里面如果用到加速度信号,其不可测,则用状态估计的方法对其进行估计。

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发表于 2009-6-14 16:23 | 显示全部楼层
线性系统估计比较简单,常用的方法是kalman滤波

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发表于 2009-6-15 19:27 | 显示全部楼层
一般建立运动系统的状态方程的时候,加速度不是系统状态量吧?
此时,如何用状态估计?
发表于 2009-6-15 20:45 | 显示全部楼层

回复 6楼 nonlinear 的帖子

运动系统的状态方程中,加速度不是系统的状态量,可能是它的导数的物理意义的原因吧。
但是如果它是控制过程中的必须量的话,因为它不能作为输出量,所以只能以状态的形式出现,我想拓展这样的一个状态应该不是难事,只是不必计较它的导数的意义了。

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发表于 2009-6-15 22:54 | 显示全部楼层
恩,谢谢您的回复。

不过,对于运动系统的动力学问题,想取得其加速度,我仍然觉得可能不是一个状态估计问题。
状态估计是指对系统本身状态的一个估计,就如我在6楼所说。其次,加速度即使通过扩展,可能不能让其成为系统状态。因为系统的位移和速度已经包含了运动系统的所有运动信息,即加速度信息也是可以是由位移和速度信号通过线性组合得出的(根据运动学方程,已知位移和速度,很容易由牛二定律得出加速度)。换言之,加速度信号是个冗余量,它表达不到状态方程中去。

个人意见,仅供参考。
发表于 2009-6-16 09:25 | 显示全部楼层

回复 8楼 nonlinear 的帖子

有道理。我那样做也使系统升维了,给系统增加了些麻烦。
如主任所言“加速度信息也是可以是由位移和速度信号通过线性组合得出的”,那么,如此以来,楼主的问题应该就解决了,可以通过位移和速度信号来得出加速度了。
发表于 2009-7-2 23:52 | 显示全部楼层
加速度最容易测量,到处都是
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