【求助】神经网络调整PID的程序错误！（已解决）

kemin19850829

我这个程序是刘金琨老师那本书上抄下来的，但是我运行的时候有错，是神经网络调整PID的程序，哪位好心的朋友帮我看看到底错在哪里？程序如下：

1. clear all;
   
2. close all;
   
3. 
   
4. xite=0.25;
   
5. alfa=0.05;
   
6. belte=0.01;
   
7. x=[0,0,0]';
   
8. 
   
9. ci=30*ones(3,6);
   
10. bi=40*ones(6,1)';
    
11. w=10*ones(6,1);
    
12. h=[0,0,0,0,0,0,0]';
    
13. 
    
14. ci_1=ci;ci_2=ci_1;ci_3=ci_2;
    
15. bi_1=bi;bi_2=bi_1;bi_3=bi_2;
    
16. w_1=w;w_2=w_1;w_3=w_2;
    
17. 
    
18. u_1=0;y_1=0;
    
19. xc=[0,0,0]';
    
20. e_1=0;e_2=0;e=0;
    
21. 
    
22. kp0=0.03;
    
23. ki0=0.01;
    
24. kd0=0.03;
    
25. 
    
26. kp_1=kp0;
    
27. ki_1=ki0;
    
28. kd_1=kd0;
    
29. 
    
30. xitekp=0.2;
    
31. xiteki=0.2;
    
32. xitekd=0.2;
    
33. 
    
34. ts=0.001;
    
35. for k=1:1:2000
    
36.     time(k)=k*ts;
    
37.     r(k)=1.0*sign(sin(2*pi*k*ts));
    
38.     y(k)=(-0.1*y_1+u_1)/(1+y_1^2);
    
39.     for j=1:1:6
    
40.         h(j)=exp(-norm(x-ci(:,j))^2/(2*bi(j)^2));
    
41.     end
    
42.     ym(k)=w'*h;
    
43.    
    
44.     d_w=0*w;
    
45.     for j=1:1:6
    
46.         d_w(j)=xite*(y(k)-ym(k))*h(j);
    
47.     end
    
48.     w=w_1+d_w+alfa*(w_1-w_2)+belte*(w_2-w_3);
    
49.    
    
50.     d_bi=0*bi;
    
51.     for j=1:1:6
    
52.         d_bi(j)=xite*(y(k)-ym(k))*w(j)*h(j)/(bi(j)^3)*norm(x-ci(:,j))^2;
    
53.     end
    
54.     bi=bi_1+d_bi+alfa*(bi_1-bi_2)+belte*(bi_2-bi_3);
    
55.    
    
56.     for j=1:1:6
    
57.         for i=1:1:3
    
58.             d_ci(i,j)=xite*(y(k)-ym(k))*w(j)*h(j)*(x(i)-ci(i,j))/(bi(j)^2);
    
59.         end
    
60.     end
    
61.     ci=ci_1+d_ci+alfa*(ci_1-ci_2)+belte*(ci_2-ci_3);
    
62.    
    
63.     yu=0;
    
64.     for j=1:1:6
    
65.         yu=yu+w(j)*h(j)*(-x(1)+ci(1,j))/bi(j)^2
    
66.     end
    
67.     dy(k)=yu;
    
68.    
    
69.     e(k)=r(k)-y(k);
    
70.     kp(k)=kp_1+xitekp*e(k)*dy(k)*xc(1);
    
71.     kd(k)=kd_1+xitekd*e(k)*dy(k)*xc(2);
    
72.     ki(k)=ki_1+xiteki*e(k)*dy(k)*xc(3);
    
73.     if kp(k)<0
    
74.         kp(k)=0;
    
75.     end
    
76.     if kd(k)<0
    
77.         kd(k)=0;
    
78.     end
    
79.     if ki(k)<0
    
80.         ki(k)=0;
    
81.     end
    
82.    
    
83.     M=1;
    
84.     switch M
    
85.         case 1
    
86.         case 2
    
87.             kp(k)=kp0;
    
88.             ki(k)=ki0;
    
89.             kd(k)=kd0;
    
90.     end
    
91.     du(k)=kp(k)*xc(1)+kd(k)*xc(2)+ki(k)*xc(3);
    
92.     u(k)=u_1+du(k);
    
93.    
    
94.     x(1)=du(k);
    
95.     x(2)=y(k);
    
96.     x(3)=y_1;
    
97.    
    
98.     u_1=u(k);
    
99.     y_1=y(k);
    
100.    
     
101.     ci_3=ci_2;
     
102.     ci_2=ci_1;
     
103.     ci_1=ci;
     
104.    
     
105.     bi_3=bi_2;
     
106.     bi_2=bi_1;
     
107.     bi_1=bi;
     
108.    
     
109.     w_3=w_2;
     
110.     w_2=w_1;
     
111.     w_1=w;
     
112.    
     
113.     xc(1)=e(k)-e_1;
     
114.     xc(2)=e(k)-2*e_1+e_2;
     
115.     xc(3)=e(k);
     
116.    
     
117.     e_2=e_1;
     
118.     e_1=e(k);
     
119.    
     
120.     kp_1=kp(k);
     
121.     kd_1=kd(k);
     
122.     ki_1=ki(k);
     
123. end   
     
124. figure(1);
     
125. plot(time,r,'b',time,y,'r');
     
126. xlabel('time(s)');ylabel('r,y');
     
127. 
     
128. figure(2);
     
129. plot(time,y,'r',time,ym,'b');
     
130. xlabel('time(s)');ylabel('y,ym');
     
131. 
     
132. figure(3);
     
133. plot(time,dy);
     
134. xlabel('time(s)');ylabel('Jacobian Value');
     
135. 
     
136. figure(4);
     
137. subplot(311);
     
138. plot(time,kp,'r');
     
139. xlabel('time(s)');ylabel('kp');
     
140. subplot(312);
     
141. plot(time,ki,'r');
     
142. xlabel('time(s)');ylabel('ki');
     
143. subplot(313);
     
144. plot(time,kd,'r');
     
145. xlabel('time(s)');ylabel('kd');   

复制代码

kemin19850829

我找到错误了，真是糊涂虫，打错字了