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[控制理论] 卡尔曼观测器的问题

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发表于 2010-2-25 05:32 | 显示全部楼层 |阅读模式

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关于卡尔曼滤波器用作观测器的问题                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        请教:
(1)过程和测量噪音协方差矩阵Q , R。 大家都是如何确定的?尤其是做实时试验的时候?
(2)Q, R对于一个卡尔曼观测器来说,唯一么?还是满足一定的条件,就可以准确预测系统的状态?

期待大家的帮助。

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发表于 2010-3-11 11:10 | 显示全部楼层
测量噪声的协方差R一般是可以观测到的,我们可以离线获取一些系统观测值以计算测量噪声协方差。过程噪声协方差Q不能够直接观测到,可以通过建立过程模型来获取。
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