tiange 发表于 2007-5-21 19:10

[求助]关于极小值原理的一处问题

经典变分法求解最优控制问题时，因为控制变量u（t）不受任何限制，所以，满足控制方程H对t的偏导数为零。
最有可以得到如果哈米而登函数H不显含t，那么它沿最优轨线等于常数。

但是，在控制变量受到约束后，H对t的偏导数显然不等于零，为什么还有如果H 不显含t，且终端时间固定，H＝常数呢？

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2007-5-22 10:30 编辑 ]
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